Установка и настройка Docker
Установить Docker в соответствии с инструкцией: https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu/
Сделать настройку docker по инструкции https://docs.docker.com/engine/install/linux-postinstall/
Установить Docker Compose в соответствии с инструкцией: https://docs.docker.com/compose/install/
На всех машинах выполнить команду
sudo docker swarm leave -f